산업용 로봇의 경우 자재 취급은 파지 작업에서 가장 중요한 응용 분야 중 하나입니다.강력한 다용성을 갖춘 일종의 작업 장비로서 산업용 로봇의 작업 작업을 성공적으로 완료하는 것은 클램핑 메커니즘에 직접적으로 달려 있습니다.따라서 로봇 끝 부분의 클램핑 메커니즘은 실제 작업 작업과 작업 환경의 요구 사항에 따라 설계되어야 합니다.이로 인해 클램핑 메커니즘의 구조적 형태가 다양해졌습니다.
그림 1 엔드 이펙터의 요소, 특징 및 매개변수 간의 관계 대부분의 기계식 클램핑 메커니즘은 두 손가락 클로 유형으로, 손가락의 이동 모드에 따라 회전 유형과 병진 유형으로 나눌 수 있습니다.다양한 클램핑 방법은 내부 지지대로 나눌 수 있습니다. 구조적 특성에 따라 공압식, 전기식, 유압식 및 이들의 결합 클램핑 메커니즘으로 나눌 수 있습니다.
공압식 엔드 클램핑 메커니즘
공압 변속기의 공기 공급원은 얻기가 더 편리하고 작동 속도가 빠르고 작동 매체가 무공해이며 유압 시스템보다 유동성이 좋고 압력 손실이 적으며 장기간에 적합합니다. 거리 조절.다음은 몇 가지 공압 조작기입니다.
1. 로터리 링크 레버형 클램핑 메커니즘 본 장치의 핑거(예: V자형 핑거, 곡선 핑거)는 클램핑 메커니즘에 볼트로 고정되어 있어 교체가 더욱 편리하므로 적용 범위를 크게 확장할 수 있습니다. 클램핑 메커니즘.
그림 2 로터리 링크 레버형 클램핑 메커니즘 구조 2. 직선 로드형 이중 실린더 변환 클램핑 메커니즘 이 클램핑 메커니즘의 핑거 엔드는 일반적으로 핑거 엔드 장착 시트가 장착된 직선 로드에 설치됩니다.복동형 실린더의 로드 캐비티 2개를 사용하면 작업물이 고정될 때까지 피스톤이 점차 중앙으로 이동합니다.
그림 3 직선로드 이중 실린더 병진 클램핑 메커니즘의 구조도 3. 커넥팅로드 크로스형 이중 실린더 병진 클램핑 메커니즘은 일반적으로 단동 이중 실린더와 크로스형 핑거로 구성됩니다.가스가 실린더의 중간 구멍에 들어간 후 두 개의 피스톤을 밀어 양쪽으로 이동하여 커넥팅 로드를 이동시키고 교차된 손가락 끝이 공작물을 단단히 고정합니다.공기가 중간 구멍에 들어가지 않으면 피스톤은 스프링 추력 재설정의 작용을 받게 되며 고정된 공작물이 해제됩니다.
그림 4. 크로스형 이중 실린더 병진 클램핑 메커니즘의 구조 내부 구멍이 있는 얇은 벽의 공작물.클램핑 메커니즘이 작업물을 고정한 후 내부 구멍을 통해 원활하게 배치될 수 있도록 일반적으로 3개의 핑거가 설치됩니다.
그림 5 내부 지지대 레버형 클램핑 메커니즘의 구조도 5. 고정 로드리스 피스톤 실린더에 의해 구동되는 부스터 메커니즘 스프링 힘의 작용으로 2위치 3방향 솔레노이드 밸브에 의해 반전이 실현됩니다.
그림 6 고정 로드리스 피스톤 실린더의 공압 시스템 로드리스 피스톤 실린더의 피스톤 반경 위치에 전환 슬라이더가 설치되어 있으며 슬라이더 양단에 2개의 힌지 로드가 대칭으로 힌지 연결되어 있습니다.피스톤에 외력이 작용하면 피스톤이 좌우로 움직이며 슬라이더를 밀어서 상하로 움직입니다.시스템이 클램핑되면 힌지점 B가 A점을 중심으로 원운동을 하게 되고, 슬라이더의 상하 움직임으로 자유도가 추가되며, C점의 진동이 실린더 전체의 진동을 대체하게 됩니다. 차단하다.
그림 7 고정 로드리스 피스톤 실린더에 의해 구동되는 힘 강화 메커니즘
압축 공기의 방향 제어 밸브가 그림과 같이 왼쪽 작동 상태에 있으면 공압 실린더의 왼쪽 공동, 즉 로드리스 공동이 압축 공기로 들어가고 피스톤이 오른쪽으로 이동합니다. 공기압의 작용으로 인해 힌지로드의 압력각 α가 점차 감소합니다.작으면 각도 효과에 의해 공기압이 증폭되고, 그 힘은 정압력 레버 기구의 레버에 전달되고, 그 힘은 다시 증폭되어 공작물을 클램핑하기 위한 힘 F가 됩니다.방향 제어 밸브가 올바른 위치의 작동 상태에 있으면 공압 실린더의 오른쪽 공동에 있는 로드 공동이 압축 공기로 들어가 피스톤을 밀어 왼쪽으로 이동하고 클램핑 메커니즘이 공작물을 해제합니다.
그림 8. 힌지로드 및 2 레버 시리즈 부스터 메커니즘의 내부 클램핑 공압 조작기
두 개의 공기 흡입 끝단 클램핑 메커니즘
공기 흡입 말단 클램핑 메커니즘은 흡입 컵의 부압에 의해 형성된 흡입력을 사용하여 물체를 이동시킵니다.주로 모양이 크고 두께가 적당하며 강성이 떨어지는 유리, 종이, 강철 및 기타 물체를 잡는 데 사용됩니다.부압 발생 방식에 따라 다음과 같은 유형으로 나눌 수 있습니다. 1. 스퀴즈 흡입 컵 흡입 컵 내의 공기가 아래쪽으로 누르는 힘에 의해 압착되어 흡입 컵 내부에 음압이 발생하고 흡입 컵 내부의 공기가 압착됩니다. 물체를 빨아들이는 힘이 형성됩니다.작은 형상, 얇은 두께, 가벼운 무게의 공작물을 잡는 데 사용됩니다.
그림 9 스퀴즈 흡입 컵의 구조 다이어그램 2. 공기 흐름 음압 흡입 컵 제어 밸브는 노즐에서 공기 펌프의 압축 공기를 분사하고 압축 공기의 흐름은 고속 제트를 생성합니다. 흡입 컵의 공기를 빼내 흡입 컵이 흡입 컵 안에 있도록 합니다.내부에 부압이 발생하고 부압에 의해 형성된 흡입이 공작물을 빨아들일 수 있습니다.
그림 10 기류 부압 흡입 컵의 구조 다이어그램
3. 진공 펌프 배기 흡입 컵은 전자기 제어 밸브를 사용하여 진공 펌프를 흡입 컵과 연결합니다.공기가 펌핑되면 흡입 컵 구멍의 공기가 비워지고 음압이 형성되어 물체를 빨아들입니다.반대로, 제어 밸브가 흡입 컵을 대기와 연결하면 흡입 컵은 흡입력을 잃고 작업물을 방출합니다.
그림 11 진공 펌프 배기 흡입 컵의 구조도
3개의 유압 엔드 클램핑 메커니즘
1. 상시 닫힘 클램핑 메커니즘: 드릴링 공구는 스프링의 강력한 사전 조임력에 의해 고정되고 유압식으로 해제됩니다.클램핑 메커니즘이 잡는 작업을 수행하지 않으면 드릴링 도구를 클램핑하는 상태입니다.기본 구조는 사전 압축된 스프링 그룹이 경사로 또는 레버와 같은 힘 증가 메커니즘에 작용하여 슬립 시트가 축 방향으로 이동하고 슬립을 반경 방향으로 움직이며 드릴링 도구를 고정하는 것입니다.고압의 오일이 슬립 시트에 들어가고 케이싱에 의해 형성된 유압 실린더가 스프링을 더욱 압축하여 슬립 시트와 슬립이 반대 방향으로 이동하여 드릴링 공구가 해제됩니다.2. 상시 개방형 클램핑 메커니즘: 일반적으로 스프링 해제 및 유압 클램핑을 채택하고 파지 작업이 수행되지 않을 때 해제된 상태입니다.클램핑 메커니즘은 유압 실린더의 추력에 의존하여 클램핑력을 생성하며, 오일 압력이 감소하면 클램핑력이 감소합니다.일반적으로 오일 회로에는 안정적인 성능을 갖춘 유압 잠금 장치가 설치되어 오일 압력을 유지합니다.3. 유압식 조임 클램핑 메커니즘: 풀림과 클램핑 모두 유압에 의해 실현됩니다.양쪽 유압 실린더의 오일 주입구가 고압 오일에 연결되면 피스톤의 움직임에 따라 슬립이 중심에 가까워지고 드릴링 도구를 고정하고 고압 오일 입구를 변경하면 슬립이 중심에서 멀어지면 드릴링 도구가 해제됩니다.
4. 복합 유압 클램핑 메커니즘: 이 장치에는 주 유압 실린더와 보조 유압 실린더가 있으며, 디스크 스프링 세트가 보조 유압 실린더 측에 연결됩니다.고압 오일이 메인 유압 실린더로 들어가면 메인 유압 실린더 블록을 밀어서 이동하고 상단 컬럼을 통과합니다.보조 유압 실린더 측면의 슬립 시트에 힘이 전달되고 디스크 스프링이 더욱 압축되어 슬립 시트가 이동합니다.동시에 메인 유압 실린더 측의 슬립 시트가 스프링 힘의 작용으로 움직여 드릴링 공구가 해제됩니다.
4개의 자기 엔드 클램핑 메커니즘
전자기흡착컵과 영구흡착컵으로 구분됩니다.
전자기 척은 코일의 전류를 켜고 끄고 자력을 생성 및 제거하여 강자성 물체를 끌어 당기고 해제하는 것입니다.영구 자석 흡입 컵은 영구 자석 강철의 자력을 사용하여 강자성 물체를 끌어당깁니다.물체를 끌어당기고 방출하는 목적을 달성하기 위해 자기 격리 물체를 움직여 흡입 컵의 자기장 라인 회로를 변경합니다.그러나 그것은 또한 흡반이며 영구 흡반의 흡입력은 전자 흡반만큼 크지 않습니다.
게시 시간: 2022년 5월 31일