기술 적용 |로봇 공통 엔드 클램핑 메커니즘 컨퍼런스

산업용 로봇의 경우 재료를 다루는 것은 파지 작업에서 더 중요한 응용 분야 중 하나입니다.범용성이 강한 일종의 작업 장비로서 산업용 로봇의 성공적인 작업 완료는 클램핑 메커니즘에 직접적으로 달려 있습니다.따라서 로봇 끝에 있는 클램핑 메커니즘은 실제 작동 작업과 작업 환경의 요구 사항에 따라 설계되어야 합니다.이는 클램핑 메커니즘의 구조적 형태의 다양화로 이어집니다.

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그림 1 엔드 이펙터의 요소, 기능 및 매개변수 간의 관계 대부분의 기계식 클램핑 메커니즘은 두 손가락 클로 유형으로 나눌 수 있습니다. 손가락의 이동 모드에 따라 회전 유형과 병진 유형으로 나눌 수 있습니다.다른 클램핑 방법은 내부 지지대로 나눌 수 있습니다. 구조적 특성에 따라 공압식, 전기식, 유압식 및 결합된 클램핑 메커니즘으로 나눌 수 있습니다.

공압 엔드 클램핑 메커니즘

공압 변속기의 공기 공급원은 얻기가 더 편리하고 동작 속도가 빠르며 작동 매체는 무공해이며 유동성이 유압 시스템보다 우수하고 압력 손실이 적으며 장기간에 적합합니다. 거리 조절.다음은 몇 가지 공압 조작기입니다.

1. 로터리 링크 레버형 클램핑 기구 본 장치의 핑거(V자형 핑거, 휘어진 핑거 등)는 클램핑 기구에 볼트로 고정되어 있어 교체가 더욱 편리하여 적용 범위를 획기적으로 확장할 수 있습니다. 클램핑 메커니즘.

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그림 2 로터리 링크 레버 유형 클램핑 메커니즘 구조 2. 직선 막대 유형 이중 실린더 변환 클램핑 메커니즘 이 클램핑 메커니즘의 핑거 엔드는 일반적으로 핑거 엔드 마운팅 시트가 장착된 직선 로드에 설치됩니다.복동 실린더의 두 개의 로드 캐비티를 사용하면 공작물이 고정될 때까지 피스톤이 점차 중앙으로 이동합니다.

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그림 3 직선형 이중 실린더 병진 클램핑 메커니즘의 구조 다이어그램 3. 커넥팅로드 십자형 이중 실린더 병진 클램핑 메커니즘은 일반적으로 단동 이중 실린더와 십자형 핑거로 구성됩니다.가스가 실린더의 중간 캐비티에 들어간 후 두 개의 피스톤을 밀어 양쪽으로 이동하여 커넥팅로드를 구동하고 교차 핑거 끝이 공작물을 단단히 고정합니다.공기가 중간 캐비티에 들어가지 않으면 피스톤이 스프링 스러스트 리셋의 작용을 받고 고정된 공작물이 해제됩니다.

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그림 4. 십자형 이중 실린더 병진 클램핑 메커니즘의 구조 내부 구멍이 있는 벽이 얇은 공작물.클램핑 메커니즘이 공작물을 고정한 후 내부 구멍과 원활하게 위치할 수 있도록 일반적으로 3개의 핑거가 설치됩니다.

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그림 5 내부 지지 막대의 레버형 클램핑 메커니즘의 구조 다이어그램 5. 고정 로드리스 피스톤 실린더에 의해 구동되는 부스터 메커니즘 스프링 힘의 작용으로 2위치 3방향 솔레노이드 밸브에 의해 반전이 실현됩니다.

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그림 6 고정 로드리스 피스톤 실린더의 공압 시스템 로드리스 피스톤 실린더의 피스톤 반경 방향 위치에 트랜지션 슬라이더가 설치되고 슬라이더 양쪽 끝에 두 개의 힌지 로드가 대칭적으로 힌지 연결되어 있습니다.피스톤에 외력이 작용하면 피스톤이 좌우로 움직여 슬라이더를 밀어 상하로 움직입니다.시스템이 클램핑되면 힌지 지점 B는 지점 A 주위에서 원형 운동을 하고 슬라이더의 상하 움직임은 자유도를 추가할 수 있으며 지점 C의 진동은 전체 실린더의 진동을 대체합니다. 차단하다.

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그림 7 고정 로드리스 피스톤 실린더에 의해 구동되는 힘 강화 메커니즘

압축공기의 방향제어 밸브가 그림과 같이 좌측 작동상태에 있을 때 공압 실린더의 좌측 캐비티, 즉 로드리스 캐비티가 압축공기로 들어가고 피스톤은 오른쪽 아래로 이동하게 됩니다. 공기압의 작용으로 힌지로드의 압력각 α가 점차 감소합니다.작고, 각도 효과에 의해 공기압이 증폭된 다음 일정한 부스팅 포스 레버 메커니즘의 레버로 힘이 전달되고 힘이 다시 증폭되어 공작물을 고정하는 힘 F가 됩니다.방향 제어 밸브가 올바른 위치의 작동 상태에 있으면 공압 실린더의 오른쪽 캐비티에 있는 로드 캐비티가 압축 공기에 들어가고 피스톤을 밀어 왼쪽으로 이동하고 클램핑 메커니즘이 공작물을 해제합니다.

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그림 8. 힌지 로드 및 2 레버 시리즈 부스터 메커니즘의 내부 클램핑 공압 매니퓰레이터

두 개의 공기 흡입 엔드 클램핑 메커니즘

공기 흡입 엔드 클램핑 메커니즘은 흡입 컵의 음압에 의해 형성된 흡입력을 사용하여 물체를 움직입니다.주로 모양이 크고 두께가 적당하며 강성이 낮은 유리, 종이, 강철 및 기타 물체를 잡는 데 사용됩니다.부압 발생 방식에 따라 다음과 같은 유형으로 나눌 수 있습니다. 물체를 빨아들이는 힘이 형성됩니다.모양이 작고 두께가 얇고 무게가 가벼운 공작물을 집는 데 사용됩니다.

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그림 9 스퀴즈 흡입 컵의 구조도 2. 공기 흐름 음압 흡입 컵 제어 밸브는 공기 펌프의 압축 공기를 노즐에서 분사하고 압축 공기의 흐름은 고속 제트를 생성합니다. 흡입 컵의 공기를 제거하여 흡입 컵이 흡입 컵 안에 있게 합니다.내부에 부압이 발생하고 부압에 의해 형성된 흡입으로 공작물을 흡입할 수 있습니다.

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그림 10 기류 음압 흡입 컵의 구조 다이어그램

3. 진공 펌프 배기 흡입 컵은 전자기 제어 밸브를 사용하여 진공 펌프와 흡입 컵을 연결합니다.공기가 펌핑되면 흡입 컵 캐비티의 공기가 배출되어 부압을 형성하고 물체를 빨아들입니다.반대로 제어 밸브가 흡입 컵을 대기와 연결하면 흡입 컵이 흡입력을 잃고 작업물을 방출합니다.

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그림 11 진공 펌프 배기 흡입 컵의 구조도

3개의 유압 엔드 클램핑 메커니즘

1. 일반적으로 닫힌 클램핑 메커니즘: 드릴링 도구는 스프링의 강력한 사전 조임력에 의해 고정되고 유압식으로 해제됩니다.클램핑 메커니즘이 그래빙 작업을 수행하지 않으면 드릴링 도구를 클램핑하는 상태에 있습니다.기본 구조는 미리 압축된 스프링 그룹이 경사로 또는 레버와 같은 힘 증가 메커니즘에 작용하여 슬립 시트가 축 방향으로 이동하고 슬립을 구동하여 반경 방향으로 이동하며 드릴링 도구를 고정하는 것입니다.고압 오일이 슬립 시트에 들어가고 케이싱에 의해 형성된 유압 실린더가 스프링을 더 압축하여 슬립 시트와 슬립이 반대 방향으로 이동하여 드릴링 도구를 해제합니다.2. 일반적으로 열린 클램핑 메커니즘: 일반적으로 스프링 해제 및 유압 클램핑을 채택하고 파악 작업을 수행하지 않을 때 해제된 상태입니다.클램핑 메커니즘은 유압 실린더의 추력에 의존하여 클램핑력을 생성하며 오일 압력의 감소는 클램핑력의 감소로 이어집니다.일반적으로 오일 회로에는 신뢰할 수 있는 성능의 유압 잠금 장치가 설치되어 오일 압력을 유지합니다.3. 유압 조임 클램핑 메커니즘: 풀림과 클램핑 모두 유압에 의해 실현됩니다.양쪽 유압 실린더의 오일 주입구가 고압 오일에 연결되면 슬립은 피스톤의 움직임으로 중앙에 닫히고 드릴링 도구를 고정하고 고압 오일 주입구를 변경합니다. 슬립은 중심에서 멀어지고 드릴링 도구가 해제됩니다.

4. 복합 유압 클램핑 메커니즘: 이 장치에는 주 유압 실린더와 보조 유압 실린더가 있으며 디스크 스프링 세트는 보조 유압 실린더 측에 연결됩니다.고압 오일이 메인 유압 실린더에 들어가면 메인 유압 실린더 블록을 밀어 이동하고 상단 컬럼을 통과합니다.보조유압실린더 측면의 슬립시트에 힘이 전달되고 디스크스프링이 더욱 압축되어 슬립시트가 움직이며;동시에 메인 유압 실린더 쪽의 슬립 시트가 스프링 힘의 작용에 따라 이동하여 드릴링 도구를 해제합니다.

4개의 마그네틱 엔드 클램핑 메커니즘

전자기 흡입 컵과 영구 흡입 컵으로 나뉩니다.

전자기척은 코일에 흐르는 전류를 ON/OFF하여 자기력을 발생 및 소멸시켜 강자성체를 끌어당겼다가 풀어주는 역할을 합니다.영구 자석 흡입 컵은 영구 자석 강철의 자기력을 사용하여 강자성 물체를 끌어당깁니다.물체를 끌어 당기고 풀어주는 목적을 달성하기 위해 자기 분리 물체를 움직여 흡입 컵의 자기장 라인 회로를 변경합니다.그러나 그것은 또한 흡입기이며 영구 흡입기의 흡입력은 전자기 흡입기만큼 크지 않습니다.


게시 시간: 2022년 5월 31일