현재 시중에 나와 있는 대부분의 액추에이터에는 두 가지 유형의 힘 제어 방법이 있습니다.
1. 전류 루프 힘 제어
모터의 내부 전류를 조정하여 힘 제어를 구현하는 기존의 힘 제어 방법을 비교적 구현하기 쉽습니다.장점은 구현하기가 덜 어렵고 5%-15% 정확도 범위 내에서 힘 제어를 달성할 수 있다는 것입니다.단점은 이동 속도가 느리고 역방향으로 구동할 수 없으며 더 높은 정밀도 요구 사항이 있는 일부 시나리오의 요구를 충족할 수 없다는 것입니다.일정 기간 사용 후 기계적 마모로 인해 오류가 발생하고 정확도가 더욱 감소합니다.
이러한 액추에이터에는 일반적으로 센서가 없으며, 센서가 있더라도 힘의 "표시"로만 사용되며 제어에는 참여하지 않습니다.예를 들어 프레스에 센서를 추가하면 센서가 힘의 크기를 읽고 그 값을 미터를 통해 표시하는데, 이는 힘의 크기를 수동으로 조정하는 데 도움이 되지만 일반적으로 이러한 조정은 아무런 관련이 없습니다. 힘의 정확성으로.
그래픽 및 텍스트와 관련되지 않은 개략도
2. 센서 폐쇄 루프 힘 제어
또 다른 힘 제어 방법은 기존의 힘 센서와 기존의 폐쇄 루프 제어 알고리즘을 추가하는 것입니다.정확도가 향상된다는 장점이 있지만, 여전히 속도가 느린 것이 단점입니다.이러한 방식으로 힘 제어 정확도를 5%에서 1%로 높일 수 있습니다.올바른 알고리즘 처리가 없거나 센서 속도가 충분히 빠르지 않으면 "오버슈트"가 발생하기 쉽습니다.
힘 제어식 액츄에이터
피할 수 없는 '오버슈트'?
센서의 폐쇄 루프 힘 제어 방법은 충격력을 처리하기 어렵습니다.가장 직접적인 징후는 높은 템포 요구 사항이 있는 장면을 처리할 때 "오버슈트"가 매우 쉽게 발생한다는 것입니다.
예를 들어
일반적으로 고속, 고출력의 경우 액추에이터가 공작물에 접촉하는 순간이 특히 큰 경우가 많습니다.예를 들어 액츄에이터의 미는 힘을 10N으로 설정하면 공작물에 닿았을 때 11N, 12N에 쉽게 도달하다가 제어 알고리즘을 통해 다시 10N으로 호출됩니다.이러한 문제는 힘 센서와 소위 힘 제어 액추에이터가 시장에 추가될 때 종종 발생합니다.
응답속도가 충분히 빠르지 않다는 문제입니다.빠른 속도와 정확하고 안정적인 출력은 그 자체로 모순입니다.오버슈트(오버슈트)가 있으면 정확한 힘이 가해지는 것은 의미가 없습니다.
특히 압력 조립, 깨지기 쉬운 고가 부품의 정밀 장비 공정에서는 일반적으로 오버슈트가 허용되지 않습니다.
오버슈트 없는 완전한 힘 제어, 고주파 및 고속?
TA는 어떻게 하나요?
고정밀 적용 시나리오의 경우 고속 및 고정밀 요구 사항, 즉 분할된 힘 제어를 고려하기 위해 "연착륙" 방법이 채택됩니다.액츄에이터는 위치 모션 모드를 통해 공작물에 빠르게 접근하고, 공작물과 접촉하려는 위치에서 신속하게 힘 제어 모드로 전환하며, 미리 설정된 값에 도달할 때까지 출력을 점차 증가시킵니다.위치 모드 + 힘 제어 모드 + 힘 안정화 시간, 사용된 총 시간은 액추에이터의 단일 실행 효율입니다.
고속 힘 센서 및 모델 기반 예측 제어 알고리즘과 결합된 SoftForce®2.0 정밀 힘 제어 액추에이터는 액추에이터의 위치와 공작물과의 접촉 상태를 자동으로 식별하여 액추에이터가 자동화의 끝이 되도록 할 수 있습니다. 장비는 인간의 손과 동일한 기능을 가지고 있습니다.촉각 인식, 제어 및 실행 지능.
동일한 거리에서 "SoftForce ®2.0 Precision Force Control"의 연착륙 속도 범위가 증가하고 허용 오차가 더 커졌으며 전체 힘 제어도 달성할 수 있어 생산 주기가 직접적으로 향상되고 시험 및 시험 비용이 크게 절감됩니다. 오류 확인.
▋더 나은 성능을 달성하기 위한 높은 처리 빈도
시장에서 일반적으로 사용되는 "6축 힘 센서 + 로봇" 힘 제어 방식의 계산 주기는 5~10밀리초, 즉 처리 주파수는 100~200Hz입니다.SoftForce®2.0 정밀 힘 제어 액추에이터의 처리 주파수는 4000Hz(즉, 0.25밀리초)에 도달할 수 있으며 고주파 시리즈 모델은 8000Hz에 도달할 수 있으며 이는 일반 로봇 힘 제어 액추에이터 처리 주파수의 4~8배입니다.
▋외력의 변화를 따라갈 수 있는 능동적인 순응력 제어
효율적인 응답 속도와 즉각적인 힘 피드백을 통해 액추에이터는 외부 힘에 즉각적으로 반응하고 능동적인 순응 힘 제어를 달성할 수 있습니다.작동 중에 외부 힘이 발생하더라도 시간에 맞춰 조정할 수 있어 공정이 더욱 정확해집니다.공작물 보호가 향상되었습니다.
오버슈트 없는 고주파 및 고속
고주파 및 고속 모션에서도 여전히 높은 출력 정확도를 유지하는 동시에 "소프트 랜딩" 및 "오버슈트 없음"을 보장하고 고속, 작은 힘으로 부품 표면에 접촉하며 유연한 성능을 발휘합니다. 섬세하고 깨지기 쉬운 부품의 손상을 방지하기 위해 부품 등을 집어 들고 배치합니다.구성 요소.
SoftForce®2.0 정밀 힘 제어
HF 시리즈 새로운 업그레이드
▋ 더욱 강력한 과부하 방지 기능
현장 프로세스와 여러 반복에 대한 심층적인 이해를 바탕으로 Chengzhou가 올해 2월에 새로 업그레이드한 SoftForce®2.0 정밀 힘 제어 HF 시리즈는 통합 센서 설계를 갖추고 있으며 과부하 방지 기능은 기존 제품보다 몇 배 더 높습니다. 더 높은 내구성과 사용 편의성을 제공합니다.더 복잡한 조건에 대처하세요.
▋작은 힘과 큰 출력을 모두 고려 가능
SoftForce®2.0 고정밀 힘 제어 시스템을 탑재하여 스트로크와 하중이 큰 정밀 힘 제어 슬라이드 테이블과 푸시 로드는 고하중에서 작고 정밀한 힘을 생성할 수 있으며 동시에 힘도 고려할 수 있습니다. 시간 및 출력 범위가 더 넓습니다.더 커짐, 즉 더 넓은 힘의 동적 범위*.
*힘 동적 범위: 출력할 수 있는 최대 힘과 최소 힘의 비율입니다.
정밀한 힘 제어는 단일 축에서만 사용할 수 있습니다.
SoftForce®2.0 정밀 힘 제어식 액추에이터는 단일 축에서 사용될 수 있을 뿐만 아니라 다축 조립 솔루션에 더 많은 가능성을 제공합니다.예를 들어, Chengzhou Technology가 출시한 최신 "RM Chengzhou 2D 동기식 정밀 힘 제어 플랫폼 제어 시스템"은 "6축 센서 + 로봇" 제어 방식의 힘을 대체할 수 있는 두 개의 Chengzhou 정밀 힘 제어 전기 액추에이터로 구성됩니다. 휴대폰 내부 프레임 등의 정밀 연삭 및 디버링에 사용됩니다.
청저우 2D 동기식 정밀 힘 제어 플랫폼 제어 시스템
(SoftForce®2.0 고정밀 힘 제어 시스템 탑재)
정교하고 사용하기 쉬운 전문 서비스
고급 제어 알고리즘과 간단한 디버깅 프로세스는 고객에게 편리한 사용자 경험을 제공합니다.낮은 수준의 배경 지식을 가진 운영자라도 5분 안에 시작할 수 있습니다. 이는 진정한 "플러그 앤 플레이"입니다.
동시에 Chengzhou Technology의 전문적이고 강력한 애프터 서비스 기술 서비스 팀은 기술적 의심, 교육, 문제 해결 또는 유지 관리 등 고객에게 적시에 포괄적이며 걱정 없는 기술 지원을 처음으로 제공할 수 있습니다.
Chengzhou Technology는 항상 경계를 넓힐 만큼 용감했습니다.견고하고 혁신적인 기술력을 바탕으로 반도체 패키징 및 테스트, 3C 자동화, 정밀 제조, 스마트 의료 및 기타 산업에 첨단 제품을 제공하기 위해 더욱 지능적이고 정확하며 호환성이 뛰어난 고품질 액추에이터 제품을 지속적으로 출시해 왔습니다.정밀 모션 제어 시스템, 액츄에이터 등 핵심 부품입니다.
게시 시간: 2022년 5월 31일