현재 시장에 나와 있는 대부분의 액추에이터에는 두 가지 유형의 힘 제어 방법이 있습니다.
1. 전류 루프 힘 제어
모터의 내부 전류를 조정하여 힘 제어를 구현하는 기존의 힘 제어 방법은 비교적 구현하기 쉽습니다.장점은 구현하기가 덜 어렵고 5%-15% 정확도 범위 내에서 힘 제어를 달성할 수 있다는 것입니다.단점은 이동 속도가 느리고 역방향으로 구동할 수 없으며 더 높은 정밀도 요구 사항이 있는 일부 시나리오의 요구 사항을 충족할 수 없다는 것입니다.사용 기간이 지나면 기계적 마모로 인해 오류가 발생하고 정확도가 더욱 떨어집니다.
이러한 액추에이터에는 일반적으로 센서가 없으며 센서가 있더라도 힘의 "표시"로만 사용되며 제어에는 참여하지 않습니다.예를 들어, 프레스에 센서를 추가하면 센서가 힘의 크기를 읽고 미터를 통해 값을 표시하는데, 이는 힘의 크기를 수동으로 조정하는 데 도움이 되지만 일반적으로 이러한 조정은 관련이 없습니다. 힘의 정확성으로.
그래픽 및 텍스트와 관련 없는 개략도
2. 센서 폐쇄 루프 힘 제어
또 다른 힘 제어 방법은 기존의 힘 센서와 기존의 폐쇄 루프 제어 알고리즘을 추가하는 것입니다.정확도가 향상된다는 장점이 있지만 여전히 속도가 느리다는 단점이 있습니다.이러한 방식으로 힘 제어 정확도를 5%에서 1%로 높일 수 있습니다.올바른 알고리즘 처리가 없거나 센서 속도가 충분히 빠르지 않으면 "오버슈트"되기 쉽습니다.
힘 제어 액추에이터
피할 수 없는 "오버슈트"?
센서의 폐쇄 루프 힘 제어 방식은 충격력을 다루기가 어렵습니다.가장 직접적인 징후는 높은 템포 요구 사항이 있는 장면을 처리할 때 "오버슈트"가 매우 쉽게 발생한다는 것입니다.
예를 들어
일반적으로 고속 및 고출력의 경우 액추에이터가 공작물에 접촉하는 순간이 특히 큰 경우가 많습니다.예를 들어 액추에이터의 미는 힘을 10N으로 설정하면 공작물에 닿았을 때 11N, 12N에 도달하기 쉽고 제어 알고리즘을 통해 다시 10N으로 콜백됩니다.이러한 문제는 힘 센서와 소위 힘 제어 액추에이터가 시장에 추가될 때 종종 발생합니다.
응답 속도가 충분히 빠르지 않은 문제입니다.빠른 속도와 정확하고 안정적인 출력은 그 자체로 한 쌍의 모순입니다.오버슈트(overshoot)가 있으면 제자리에 있는 정확한 힘은 의미가 없습니다.
특히 압력 조립, 깨지기 쉬운 고가 부품의 정밀 장비 공정에서 오버슈트는 일반적으로 허용되지 않습니다.
전체 힘 제어, 오버슈트 없는 고주파수 및 고속?
TA는 어떻게 합니까?
고정밀 애플리케이션 시나리오의 경우 고속 및 고정밀 요구 사항, 즉 분할된 힘 제어를 고려하기 위해 "소프트 랜딩" 방법이 채택되었습니다.액추에이터는 위치 모션 모드를 통해 공작물에 빠르게 접근하고, 공작물과 접촉하려는 위치에서 빠르게 힘 제어 모드로 전환하고, 미리 설정된 값에 도달할 때까지 출력을 점차 증가시킵니다.위치 모드 + 힘 제어 모드 + 힘 안정화 시간, 사용된 총 시간은 액추에이터의 단일 실행 효율입니다.
고속 힘 센서 및 모델 기반 예측 제어 알고리즘과 결합된 SoftForce®2.0 정밀 힘 제어 액추에이터는 액추에이터의 위치와 공작물과의 접촉 상태를 자동으로 식별할 수 있으므로 액추에이터가 자동화의 끝 장비는 사람의 손과 같은 기능을 합니다.촉각 인식, 제어 및 실행 지능.
같은 거리에서 "SoftForce ®2.0 Precision Force Control"의 연착륙 속도 범위가 증가하고 허용 오차가 더 크며 완전한 힘 제어를 달성할 수 있어 생산 주기를 직접적으로 개선하고 시험 및 비용을 크게 줄입니다. 오류 확인.
▋높은 처리 빈도로 더 나은 성능 달성
시장에서 일반적으로 사용되는 "6축 힘 센서 + 로봇" 힘 제어 방식의 계산 주기는 5-10밀리초, 즉 처리 주파수는 100-200Hz입니다.SoftForce®2.0 정밀 힘 제어 액추에이터의 처리 주파수는 4000Hz(예: 0.25밀리초)에 도달할 수 있으며 고주파 시리즈 모델은 일반 로봇 힘 제어 액추에이터 처리 빈도의 4-8배인 8000Hz에 도달할 수 있습니다.
▋외부 힘의 변화를 따라갈 수 있는 능동형 힘 제어
효율적인 반응 속도와 순간적인 힘 피드백을 통해 액추에이터는 외부 힘에 즉각적으로 반응하고 능동적인 순응 힘 제어를 달성할 수 있습니다.작동 중에 외력이 가해지더라도 적시에 조정할 수 있으므로 프로세스가 더 정확해집니다.공작물 보호 향상.
오버슈트 없는 고주파 및 고속
고주파 및 고속 동작에서도 여전히 높은 출력 정확도를 유지함과 동시에 "소프트 랜딩" 및 "오버슈트 없음"을 보장하고 고속, 작은 힘으로 부품 표면에 접촉하고 유연한 성능을 발휘합니다. 섬세하고 깨지기 쉬운 부품의 손상을 방지하기 위해 부품 등을 집고 배치합니다.구성 요소.
SoftForce®2.0 정밀 힘 제어
HF 시리즈 새로운 업그레이드
▋ 더 강력한 과부하 방지 기능
현장 공정에 대한 심도 있는 이해와 여러 번의 반복을 바탕으로 올해 2월 Chengzhou에서 새롭게 업그레이드한 SoftForce®2.0 정밀 힘 제어 HF 시리즈는 통합 센서 설계를 갖추고 있으며 과부하 방지 기능은 기존 제품보다 몇 배 더 높습니다. 내구성과 사용 편의성을 높였습니다.더 복잡한 조건에 대처하십시오.
▋작은 힘과 큰 출력 모두 고려 가능
SoftForce®2.0 고정밀 힘 제어 시스템이 장착된 정밀한 힘 제어 슬라이드 테이블과 큰 스트로크와 큰 하중의 푸시 로드는 고하중에서 작고 정밀한 힘을 생성할 수 있으며 동시에 힘을 고려할 수도 있습니다. 시간 및 출력 범위가 더 넓습니다.더 큰, 즉 더 넓은 힘 동적 범위*.
*Force Dynamic Range: 출력할 수 있는 최대 및 최소 힘 간의 비율입니다.
정밀한 힘 제어는 단일 축에서만 사용할 수 있습니다.
SoftForce®2.0 정밀 힘 제어 액추에이터는 단일 축에서 사용할 수 있을 뿐만 아니라 다축 조립 솔루션에 더 많은 가능성을 제공합니다.예를 들어 Chengzhou Technology에서 출시한 최신 "RM Chengzhou 2D 동기식 정밀 힘 제어 플랫폼 제어 시스템"은 "6축 센서 + 로봇"의 힘을 대체할 수 있는 두 개의 Chengzhou 정밀 힘 제어 전동 액추에이터로 구성됩니다. 제어 방식, 휴대폰 등의 내부 프레임의 정밀 연삭 및 디버링에 사용됩니다.
Chengzhou 2D 동기식 정밀 힘 제어 플랫폼 제어 시스템
(SoftForce®2.0 고정밀 힘 제어 시스템 장착)
정교하고 사용하기 쉬운 전문 서비스
고급 제어 알고리즘과 간단한 디버깅 프로세스는 고객에게 편리한 사용자 경험을 제공합니다.낮은 수준의 배경 지식을 가진 운영자도 5분 안에 진정한 "플러그 앤 플레이"를 시작할 수 있습니다.
동시에 Chengzhou Technology의 전문적이고 강력한 애프터 기술 서비스 팀은 기술적 의심, 교육, 문제 해결 또는 유지 보수 여부에 관계없이 처음으로 고객에게 적시에 포괄적이며 걱정 없는 기술 지원을 제공할 수 있습니다.
Chengzhou Technology는 항상 경계를 넓힐 만큼 용감했습니다.견고하고 혁신적인 기술력을 바탕으로 반도체 패키징 및 테스트, 3C 자동화, 정밀 제조, 스마트 의료 및 기타 산업을 위한 고급 제품을 제공하기 위해 보다 지능적이고 정확하며 호환 가능한 고품질 액추에이터 제품을 지속적으로 출시했습니다.정밀 모션 제어 시스템 및 액추에이터와 같은 핵심 구성 요소.
게시 시간: 2022년 5월 31일