전동 그리퍼 분야의 고유명사를 이해해 보세요.

1. FOC

자속기준제어(Field-Oriented Control)는 벡터 제어라고도 하며, 인버터의 출력 주파수, 출력 전압의 크기 및 각도를 조절하여 모터의 출력을 제어하는 ​​방식이다.

2. 엔코더 제로 정렬

서보 모터 인코더 위상을 회전자 극 위상 0과 정렬합니다.자기 인코더에 의해 감지된 위치는 다음과 같은 기계적 각도입니다.
다음 공식은 전기 각도로 변환됩니다.
전기각 = 기계적 각도 × 극 쌍 수
RG/EPG 시리즈 제품은 인코더 제로 교정을 위해 공장에서 출고되며 정보는 EEPROM에 저장됩니다.
제로 작업 단계:
1) 엔코더 영점 조정 명령(0x01)을 엔코더 레지스터(0x03FB)에 씁니다.
2) 전기 그리퍼를 활성화하고 엔코더 영점 조정을 수행합니다.

3. 활성화/활성화

전동 그리퍼는 열림 방향으로 구조적 한계 위치로 이동한 후 닫힘 방향으로 구조적 한계 위치로 이동합니다.
활성화 작업을 통해 전기 그리퍼는 스트로크 검색 기능을 완료합니다.활성화 과정에서 손가락의 움직임을 막는 장애물이 없는지 확인해야 합니다.
그렇지 않으면 스트로크 검색의 편차가 발생하고 전동 그리퍼의 정상적인 사용에 영향을 미칩니다.
알아채다:
1) 활성화 작업은 한 번만 수행하면 됩니다.활성화가 완료된 후 다시 활성화하려면 먼저 "비활성화"해야 합니다.
2) 전기 그리퍼가 활성화되지 않고 제어 명령이 직접 전송되면 전기 그리퍼는 전송된 제어 명령 대신 활성화 작업을 수행합니다.
3) 활성화 과정에서 핑거에 작업물이 있는 경우 클램핑 작업을 수행할 때 클램핑력이 부족해 클램핑 피드백에 오류가 발생합니다.

4. 직렬 포트/병렬 포트:

직렬 포트, 직렬 통신 인터페이스, 즉 COM 포트입니다.데이터 비트 직렬 전송, 공통 RS485, RS232, USB 등
병렬 포트, 병렬 통신 인터페이스, 여러 데이터 비트가 병렬로 전송되고 데이터 전송 속도는 빠르지만 전송 라인 길이는 제한되어 있습니다.
간섭에 대한 민감도가 증가합니다.일반적인 DB9, DB25 커넥터.

5.RS485:

전기 표준용
평형 전송 방식을 채택하고 있으며 전송 라인에 종단 저항을 연결해야 합니다.
2선 차동 신호
로직 “1”은 두 라인 사이의 전압 차 + (2~6)V를 기반으로 합니다.
논리 "0"은 두 라인 사이의 전압 차이 – (2~6)V로 표시됩니다.
최대 통신 거리는 약 1200m이고, 최대 전송 속도는 10Mb/s이며, 전송 속도는 전송 거리에 반비례합니다.
RS-485 버스는 일반적으로 최대 32개의 노드를 지원합니다.
연선 케이블은 신호의 공통 모드 간섭을 줄이기 위해 사용됩니다.

6. 모드버스:

Modbus는 직렬 통신 프로토콜이자 마스터/슬레이브 아키텍처 프로토콜입니다.통신망에는 다음과 같은 것이 있다.
마스터 노드는 통신 프로세스를 적극적으로 예약하는 역할을 담당합니다.여러 개의(약 240개) 슬레이브 노드를 허용하며 각 슬레이브는
장치에는 고유한 주소가 있습니다.
RG/EPG 시리즈 전기 그리퍼
슬레이브 주소 범위: 1~247(1개의 질문과 1개의 답변)
브로드캐스트 통신 지원: 0×00(작업 실행만 가능, 응답 없음)
Modbus-RTU/ASCII:
둘 다 RS-485 버스를 지원하며 그 중 Modbus-RTU는 바이너리 및 컴팩트 데이터 구조를 채택하고 통신 효율성이 상대적으로 높습니다.
높은;Modbus-ASCII는 ASCII 코드 전송을 사용하고 특수 문자를 바이트 시작 및 끝 표시로 사용합니다.
전송 효율이 낮습니다.
모드버스-TCP:
Modbus TCP 프로토콜은 RTU 프로토콜에 MBAP 패킷 헤더를 추가하고 CRC 검사 코드를 제거합니다.
우리가 사용하는 Modbus 프로토콜은 Modbus-RTU입니다.